Der Bau der Kirche St. Joseph wurde 1862 begonnen. Der Grundstein wurde im September gelegt, auf dem Grundstück des "Kielshofes". Zuvor waren 16 Jahre Planung und Geldbeschaffung ins Land gegangen. Als Architekt wird ein Baumeister Nageschmidt aus Köln erwähnt. Der veranschlagte Baupreis betrug "16.000 Thaler". (Ob die Bauherrin - die Kirchengemeinde St. Joseph - mit dem Geld auskam, ist nicht überliefert.)

Es entstand ein neugotischer, dreischiffiger Kirchenbau mit hohem Mittelschiff und niedrigeren Seitenschiffen, gekrönt von einem quadratischen Turmbau mit achteckigem Spitzhelm.

Am 21.12.1864 wurde die Kirche St. Joseph eingeweiht - allerdings nur als Rektoratskirche von St. Heribert. Erst am 12.05.1866 wurde St. Joseph, Poll zur selbständigen Pfarrei erhoben.

Der Wirbelsturm im Jahr 1898, der Erste und der Zweite Weltkrieg sorgten für Zerstörungen und Verluste am Kirchenbau, so dass ein Neu- bzw. Wiederaufbau nötig wurde. Bis 1951 dauerten die Arbeiten am nunmehr einschiffigen Bau an, bis 1956 kamen ein frischer Innenputz, ein neues Geläut und eine Klais-Orgel hinzu. 1963 wurde noch einmal in neue Fenster investiert, die in ihrer Buntheit das Thema das 23. Psalms darstellten: "Der Herr ist mein Hirte".

Seit dem 15. Oktober 1990 werden die Kirchengemeinden St. Joseph und Hl. Dreifaltigkeit von einem gemeinsamen Pfarrer geleitet. Am 1. Juni 2006 fusionierten die beiden Kirchengemeinden zu der katholischen Kirchengemeinde St. Joseph und Hl. Dreifaltigkeit.